道路运输经营许可证是交通部统一制发的经营道路运输的合法凭证。企业如果需要从事公路货物运输业务，就需要取得道路运输许可证，一般有以下几类公司：

从事道路货物运输的企业，如物流公司、运输公司等，需要办理道路运输许可证。这些企业需要具备相应的车辆和驾驶员，以提供货物运输服务。

从事危险货物运输的企业，如危险品运输公司、危化品运输公司等，也需要办理道路运输许可证。这些企业需要具备相应的危险品运输资质和安全管理制度，以确保危险货物的安全运输。

从事公共交通服务的企业，如公交公司、出租车公司等，也需要办理道路运输许可证。这些企业需要具备相应的车辆和驾驶员，以提供公共交通服务。

从事工程车辆作业的企业，如挖掘机、装载机等作业车辆的租赁公司、施工单位等，也需要办理道路运输许可证。这些企业需要具备相应的工程车辆和驾驶员，以提供工程车辆作业服务。